cocotb/c4m_jtag: support trst_n to be None.

c4m_jtag_tap_controller: Remove TAPSTATE_TYPE signals and TDO_EN from interface

clean up unused python import statements

IDCODE:
- provide default manufacturer ID that is invalid according to spec
- provide default for all MANUFACTURER, PART_NUMBER and VERSION

Don't use tri-state logic for TDO; introduce TDO_EN signal to indicate when TDO is valid.

Add assert for conflicting TDO assignment.

Simulation setup improvements:

 * Use cocotb-path to get cocotb install dir
 * Use relative paths to find source code for simulation
 * Remove rm dual_serial test
 * Ignore build directory

Added SVF_Executor class that allows to execute a SVF file through a JTAG_Master object

Currently only limited implementation only enough to run demos in simulation
on the Retro_uC.

Added SVF grammar parser

Using modgrammar (can be installed with pip)
TODO: PIO, PIOMAP

JTAG_master class: fix bug that wrongly changed state to Scan when TMS is 0

JTAG_master class: document need for manual setting of state after using change_state method

Fix ghdl sim script.

Import the JTAG interface code as used for the Chips4Maker pilot Retro-uC

This code has currently been tested in FPGA through a buspirate so should
already be functional.